La pile CANopen esclave est une implémentation d’équipement CANopen conforme CiA 301 / 302 pour systèmes embarqués. Elle apporte à un équipement esclave la couche de communication CANopen complète — échange PDO et SDO, messagerie d’urgence (EMCY), gestion SYNC et TIME et gestion réseau — au-dessus de n’importe quel contrôleur CAN classique ou CAN FD.
Au cœur de la pile CANopen esclave
La pile couvre tous les services définis par la CiA 301 pour un équipement : PDO en émission et réception avec mappage flexible, transfert SDO expédié, segmenté et par bloc, un producteur EMCY avec registre et historique des erreurs, et des consommateurs SYNC et TIME. La gestion réseau suit la machine à états NMT esclave — Pré-opérationnel, Opérationnel et Arrêté — avec production et consommation de heartbeat ainsi que le node-guarding hérité pour la supervision.
Dictionnaire d’objets, EDS/DCF et LSS
Au cœur de l’équipement se trouve son dictionnaire d’objets, et la pile CANopen esclave vous en donne la pleine maîtrise — défini statiquement à la compilation pour l’empreinte la plus réduite, ou construit dynamiquement à l’exécution, et généré ou validé à partir de votre fiche de données électronique EDS/DCF (CiA 306). Des callbacks applicatifs sont appelés à chaque lecture et écriture, de sorte que le mappage des données de process et des paramètres vers votre firmware reste clair et explicite, tandis qu’un esclave LSS (CiA 305) permet à un maître de mise en service d’attribuer le node-ID et le débit directement sur le bus.
Une pile CANopen portable et indépendante du matériel
La pile CANopen esclave ne comporte aucune dépendance à du code tiers et tourne sur n’importe quel microcontrôleur, n’importe quel RTOS ou en bare-metal. Comme elle couvre à la fois le CAN classique 2.0A/B et le CAN FD — jusqu’à 1 Mbit/s en phase d’arbitrage et jusqu’à 8 Mbit/s en phase de données CAN FD — une seule base de code passe d’un nœud CAN classique 8/16 bits à une conception à haut débit, sans enfermement propriétaire. Elle coexiste également proprement avec la couche CANopen Safety (CiA 304 / SRDO) lorsque l’équipement a besoin d’une communication de sûreté de fonctionnement.
Où s’intègre la pile CANopen esclave
On retrouve la pile CANopen esclave dans les capteurs, actionneurs, variateurs, modules d’E/S et passerelles qui doivent se présenter comme un équipement CANopen conforme sur un réseau industriel. Elle convient parfaitement à l’automatisation d’usine, aux engins hors route et mobiles, aux dispositifs médicaux, à l’automatisation de laboratoire et de bâtiment — partout où un équipement doit rejoindre un réseau CANopen sur CAN ou CAN FD.
Normes et conformité
La pile CANopen esclave met en œuvre les spécifications CiA qui définissent tout équipement CANopen : CiA 301 (couche application et profil de communication), CiA 302 (gestion réseau), CiA 305 (LSS) et CiA 306 (EDS). Elle est livrée sous forme de binaire prêt à intégrer, avec une API documentée et une application d’exemple, et bénéficie du support direct des ingénieurs qui l’ont écrite.
